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应用机器人学:运动学、动力学与控制技术

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版印次:
作者:
出版时间:
参考价:¥198.0

封面
Reza N.Jazar教授简介
译者序
原书第2版前言
原书第1版前言
主要译者简介
第1章 概述
 1.1 发展历史
 1.2 机器人元器件
  1.2.1 连杆
  1.2.2 关节
  1.2.3 机械手
  1.2.4 机械手腕
  1.2.5 末端执行器
  1.2.6 驱动器
  1.2.7 传感器
  1.2.8 控制器
 1.3 机器人的分类
  1.3.1 几何结构
  1.3.2 工作空间
  1.3.4 控制
  1.3.5 应用
 1.4 机器人运动学、动力学、控制概述
  ★1.4.1 三元组
  1.4.2 单位矢量
  1.4.3 参考坐标系和坐标系统
  1.4.4 矢量函数
 1.5 机器人动力学问题
 1.6 主题预览
 1.7 机器人多学科交叉的机器
 1.8 本章小结
 习题
第I部分 机器人运动学
 第2章 旋转运动学
  2.1 绕全局直角坐标轴旋转
  2.2 绕全局直角坐标轴连续旋转
  2.3 全局翻滚角、俯仰角、偏航角
  2.4 绕局部直角坐标轴旋转
  2.5 绕局部直角坐标轴连续旋转
  2.6 欧拉角
  2.7 局部翻滚角、俯仰角、偏航角
  2.8 局部轴对全局轴旋转
  2.9 一般变换
  2.10 主动变换和被动变换
  2.11 本章小结
  习题
 第3章 定向运动学
  3.1 轴角旋转
  ★3.2 欧拉参数
  ★3.3 欧拉参数的确定
  ★3.4 四元数
  ★3.5 自旋张量与旋转张量
  ★3.6 表述旋转过程中的问题
   ★3.6.1 旋转矩阵
   ★3.6.2 角轴
   ★3.6.3 欧拉角
   ★3.6.4 四元数
   ★3.6.5 欧拉参数
  ★3.7 旋转的合成与分解
  3.8 本章小结
  习题
 第4章 运动的运动学
  4.1 刚体运动
  4.2 齐次变换
  4.3 逆齐次变换
  4.4 复合齐次逆变换
  ★4.5 螺旋坐标
  ★4.6 逆螺旋运动
  ★4.7 复合螺旋变换
  ★4.8 普吕克(Plücker)坐标
  ★4.9 线几何和面几何
   ★4.9.1 矢量矩
   ★4.9.2 角度和距离
   ★4.9.3 平面和线
  ★4.10 螺旋坐标和普吕克坐标
  4.11 本章小结
  习题
 第5章 正向运动学
  5.1 D-H注释
  5.2 相邻两坐标系间的变换
  5.3 机器人正向位置运动学
  5.4 球形手腕
  5.5 组装运动学
  ★5.6 螺旋坐标变换
  ★5.7 非D-H法
  5.8 本章小结
  习题
 第6章 逆向运动学
  6.1 解耦技术
  6.2 逆变换技术
  ★6.3 迭代技术
  ★6.4 逆向运动技术比较
   ★6.4.1 解的存在性和唯一性
   ★6.4.2 逆向运动技术
  ★6.5 奇异配置
  6.6 本章小结
  习题
 第7章 角速度
  7.1 角速度矢量及其矩阵
  ★7.2 时间导数和坐标系
  7.3 刚体速度
  ★7.4 速度变换矩阵
  7.5 齐次变换矩阵的导数
  7.6 本章小结
  习题
 第8章 速度运动学
  ★8.1 刚性连杆速度
  8.2 正向速度运动学
  8.3 雅可比生成矢量
  8.4 逆向速度运动学
  8.5 本章小结
  习题
 第9章 运动学中的数值法
  9.1 线性代数方程
  9.2 矩阵求逆
  9.3 非线性代数方程
  ★9.4 连杆变换矩阵中的雅可比矩阵
  9.5 本章小结
  习题
第Ⅱ部分 机器人动力学
 第10章 加速度运动学
  10.1 角加速度矢量和角加速度矩阵
  10.2 刚体加速度
  ★10.3 加速度变换矩阵
  10.4 正向加速度运动学
  10.5 反向加速度运动学
  ★10.6 刚性连杆的递归加速度
  10.7 本章小结
  习题
 第11章 运动动力学
  11.1 力和力矩
  11.2 刚体移动动力学
  11.3 刚体旋转动力学
  11.4 惯性矩阵的质量矩
  11.5 牛顿运动方程的拉格朗日形式
  11.6 拉格朗日力学
  11.7 本章小结
  习题
 第12章 机器人动力学
  12.1 刚性连杆的牛顿-欧拉动力学
  ★12.2 递归牛顿-欧拉动力学
  12.3 机器人拉格朗日动力学
  ★12.4 拉格朗日方程和连杆变换矩阵
  12.5 机器人静力学
  12.6 本章小结
  习题
第Ⅲ部分 机器人控制
 第13章 路径规划
  13.1 三次方路径
  13.2 多项式路径
  ★13.3 非多项式路径规划
  13.4 基于关节路径规划的机械手运动
  13.5 笛卡儿坐标路径规划
  ★13.6 旋转坐标路径规划
  13.7 末端执行器路径的机械手运动
  13.8 本章小结
  习题
 ★第14章 时间最优控制
  ★14.1 最优时间与bang-bang控制
  ★14.2 浮动时间法
  ★14.3 机器人时间最优控制
  14.4 本章小结
  习题
 第15章 控制技术
  15.1 开环控制和闭环控制
  15.2 计算转矩控制
  15.3 线性控制技术
   15.3.1 比例控制
   15.3.2 积分控制
   15.3.3 微分控制
  15.4 传感与控制
   15.4.1 位置传感器
   15.4.2 速度传感器
   15.4.3 加速度传感器
  15.5 本章小结
  习题
参考文献
附录
 附录A 全局坐标系三重旋转
 附录B 局部坐标系三重旋转
 附录C 中心螺旋运动的三重组合旋转
 附录D 三角函数公式

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